今天分享的是：人形机器人行业深度报告：灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量
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人形机器人行业深度报告总结
灵巧手作为人形机器人与外界交互的关键部件，正朝着仿人手方向持续迭代，市场前景广阔。2024年其市场规模达17.06亿美元，预计2025年和2030年将分别增至19.21亿美元和30.36亿美元。在工业场景中，传统二指灵巧手主要用于简单夹取，而人形机器人的复杂应用场景推动灵巧手向4指/5指及高自由度发展。
从驱动方案来看，欠驱动、外置/混合置+电驱是主流。欠驱动通过牺牲精度来降低成本，更易落地应用；外置和混合置驱动器虽会牺牲一定精度，但能在短期简单场景中更快落地；电驱动因模块化设计和高精度等特点成为当前主流，且特斯拉第三代灵巧手用无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，预示着电机方案可能发生切换。
传动方案主要有齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类。其中，腱绳+丝杠复合传动能在保证灵活性的同时提高传动精度，特斯拉第三代灵巧手就采用了这种传动方案，契合未来发展趋势。
展开剩余82%感知方案方面，多模态是必然趋势。力/力矩传感器逐渐趋向应变片式，并向六维发展；柔性传感器技术路线多元，致力于提升灵敏性和稳定性；MEMS压力传感器中，压阻式技术更成熟，多用于灵巧手指尖部位。
特斯拉灵巧手的迭代清晰地展现了行业发展方向。其第三代产品实现了自由度翻倍、传动升级、驱动切换及多模态感知突破，采用腱绳+丝杠复合传动和无刷有齿槽电机与空心杯电机结合的驱动方案，还集成了AI视觉系统，使感知能力大幅提升。国内外产品普遍追求高自由度与多模态感知，这凸显了行业的发展趋势。
在技术路线上，驱动方案中电驱动为主流，传动方案里微型丝杠+腱绳复合方案逐渐受到关注，感知方案则向多模态融合发展。随着技术的不断进步，灵巧手将在人形机器人领域发挥更重要的作用，推动人形机器人在更多场景中的应用。
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